开车这件事，其实并不轻松。精神高度集中，眼观六路耳听八方，大脑高速运转，随时准备处理在你车子周边出现的一切突发事情。为了减轻驾驶这件事的劳动负荷，早在几年前，很多车企就开始卷辅助驾驶。随着辅助驾驶系统越来越先进越来越成熟，新车们内卷的方向，也悄然发生着变化。

现在的新车们，卷的是NOA，如果说2022-2023年间，大多数车企的竞争都集中在高速NOA的话，自2024年伊始，竞争便进入了下半场，即城市NOA的角逐。在城市NOA这个范畴里，目前又派生出了两个分类，分别叫有图NOA，以及无图NOA，而后者正是当下车企们的兵家必争之地。

所以，有图无图NOA的区别在哪？实现无图NOA的技术难点又在哪？这是我们在今天这篇文章中想和大家仔细探讨的。同时，我们也会以全新腾势N7上搭载的无图NOA系统为例，通过一些实际用车场景，为大家展示如今高水平的城市NOA系统，到底有着怎样的表现。

有图NOA的利和弊

NOA系统作为一种事实上接近于自动驾驶的高阶智驾系统，系统要实现稳定、可靠的连续运行，有一个非常重要的技术条件，就是车辆必须很清楚地“知道”自己目前所处的环境到底是个什么状态，又或者换句话说，必须想办法给车子“装上一双眼睛”，让车子能“看到”自己周边的路况和一切细节，这种细节越精细越好。

传统的L2级辅助驾驶所依赖的摄像头及中等精度毫米波雷达等设备，是无法给车辆提供实时路况的精确信息的。因此必须依赖外来辅助。为了提供这种辅助，地图商利用高精度卫星数据等手段，开发出了高精度地图，它和我们手机或车机里常见的车道级导航地图相比更进一步，高精地图甚至能提供道路上的每一个细节。

高精地图就像开了一双“天眼”，而对于车企来说，只需要接入高精地图数据，再和车辆的NOA系统数据融合，就可以实现在城市这种复杂路况下的高阶辅助驾驶，甚至可以做到接近完全自动驾驶。这种借助高精地图的城市NOA方案，称之为有图城市NOA。

看起来很完美？但高精地图方案在技术上依赖的是几个要点：首先，这个方案要求车辆本身的网络基带具有非常强的定位和定位追踪能力，其次，高精地图方案要做到实时路况更新，非常依赖于地图商的地图数据更新速度。这两点在实务操作中，会产生很多问题。

首先是车辆网络基带的定位能力，尽管现在但凡搭载NOA系统的车子，基本上都有5G速率级别，甚至5G-A速率的基带芯片，车辆的天线设计基本上也不会产生信号盲区问题。但车子毕竟是高速移动物，外部网络极有可能会影响车辆的定位能力。特别是在城市的某些区域，密集的高层建筑和这些区域严重的网络拥堵产生的密集信号干扰，可能会严重影响车辆的持续定位能力。

其次，高精地图的持续更新本身就是一个费事费力也费钱的事情，而且哪怕更新再勤快，路上的突发状况和不可控因素是完全无法预见的。因此有图方案其实并非城市NOA的最佳解决方案。而这个时候，无图NOA的优势就显露无疑了。

无图NOA：本地化感知系统

无图NOA，即不依赖高精地图的NOA方案，这种方案和有图方案相比，在技术上可以说是完全不同的两个流派。有图NOA依赖于高精地图+强定位+地图数据的更新。而无图NOA则完全依靠车辆本身的传感器矩阵、处理硬件的算力和软件算法实现的本地化态势感知系统。

换句话说，无图NOA是完全依赖车子自己的感知能力实现的高阶智驾。如果说有图NOA相当于“别人告诉你应该怎么走”，无图NOA则相当于“自己知道怎么走”。具体来说，这种本地化感知系统主要由三个子系统构成：遍布车辆四周的传感器系统、整合所有传感器以及其他车辆数据，进行综合处理的硬件处理系统、以及一套完善的算法。

无图NOA的技术难点在于对实时路况的感知和处理能力上。对于感知系统，即传感器系统而言，实际城市工况存在很多干扰传感器正常运作的非正常状况。例如夜间复杂的灯光、对向来车的远光灯、日出或日落时期，或是正午时分的强烈阳光或强逆光、又或者是突如其来的恶劣天气，又或者是部分城市结构复杂的立交桥（例如重庆）等。

同时由于缺乏高精地图提供的精确位置信息，车辆的感知系统要作出判断自身和道路的相对位置，难度其实是非常大的。简单来说，外来干扰和缺乏高精度定位信息，这是摆在无图NOA系统面前的主要技术难点。如何解决上述这一切技术难题呢？搭载在全新腾势N7上的无图城市领航系统提供了一个非常好的解决方案。

作为比亚迪旗下首款装备天神之眼高阶智能驾驶辅助系统的车型，全新腾势N7搭载的无图城市领航系统搭载比亚迪全栈自研的高感知智能驾驶域控平台，在传感器系统协同工作方面，实现了整车融合感知能力，不仅能实现必须的整车传感器整合能力，还能实现多传感器数据融合。确保了车辆感知能力不被外部条件影响。

多传感器数据融合这个点其实很重要。这是一种冗余技术，当单独或部分传感器受外部影响暂时“失能”的情况下，全新腾势N7的天神之眼系统可以调用其他传感器的数据作为数据补充。这里举一个很简单的例子。例如正午的阳光直射车辆安装在前挡风玻璃位置的双目摄像头，导致车辆对于车辆前侧方图像信息出现缺失。这时候天神之眼系统可以调用不被阳光影响的，安装在车辆前部下方的毫米波雷达，以及两边前翼子板，以及车辆前部左右侧的广角摄像头，通过它们的数据补全缺失的图像数据和距离信息及深度信息。

多传感器数据融合解决了车辆在特殊情况下的感知能力问题。而比亚迪庞大的车辆保有量和在用车辆网络，则解决了无图NOA系统在高精度定位上的不足。由于比亚迪本身在用车辆数量极多，在全国各地大多数地方，实际上通过云端数据的整合，实际上是可以近似于获得接近高精地图的高精度定位能力的。同时，全新腾势N7通过比亚迪优化的BEV算法架构，以及高度整合化的软硬件协同能力，也为全新腾势N7的无图城市领航系统，提供了实实在在的技术支撑。

全新腾势N7在实际城市场景中的NOA表现

在明白了全新腾势N7的无图城市领航系统在技术上的优势后，我们接下来将通过实际道路体验，对这套系统进行实际场景化的实际表现介绍。

受测车辆处于夜间城市场景下，周边光源非常复杂，还有来自高楼的灯光反射，一个场景同时集中了低光照、严重泛光、复杂光源等多种场景，这对于车辆的感知系统，特别是视觉感知系统影响非常大。

但我们可以看到，全新腾势N7的表现十分出色。在通过狭窄路面时，全新腾势N7可感知道路两边的实时状况，并对一些障碍物作出适当的规避动作。而在夜间复杂城市道路转弯时，全新腾势N7也可以综合判断路况，对多个方向，有着不同行驶轨迹的来车作出轨迹预判，同时进行避让或跟随等动作，整个过程堪称行云流水。同时我们也可以看到，全新腾势N7在夜间避让横穿行人时，也有着较为出色的表现。

在夜间城市路况下的表现尚且如此出色，在光照条件更好的日间自然就更不成问题了。不难看出，全新腾势N7的无图城市领航系统在现实使用场景下，有着非常高的可用度。

厚积而薄发的比亚迪智驾

尽管在当前的舆论宣传中，比亚迪在智驾方面的声量似乎并不及其他的一些品牌响亮，但实际上，比亚迪在智能及智驾领域潜心研发已有多年。

根据资料显示，早在2011年，比亚迪自主研发的车联网产品就已经可以支持远程控制空调及车门，而此时国内汽车主流仍然是传统型车辆，智能化水平基本为零。而在2013年，比亚迪和北京理工大学合作研发了线控自动驾驶试验汽车，同年特斯拉开始发展自动驾驶技术，而同时间，甚至国内的三家早期新势力车企尚未成立。

发展到今天，比亚迪实际上已经在智驾方面有着非常深刻的技术储备。而发布于2024年初的璇玑架构，正是比亚迪整车智能领域的厚积薄发之作。

诚然，比亚迪并不像一些车企那般，喜欢把最尖端的，甚至是可能未经验证的先进技术大规模装车使用。作为潜心造车的实业型企业，比亚迪深知可靠性的重要意义，因此从以前到现在，比亚迪装车的每一项技术成果，都是经过严谨的反复论证之后的，有着高度可靠性的。

而正是这种脚踏实地，造就了如今的比亚迪。我们可以在全新腾势N7上清晰地看到，在智驾领域，全新腾势N7尽管在硬件算力等基础硬件指标上并非行业第一，但整套智驾系统的可用性，以及对于不同路况的适应能力上，都给我们留下了极为深刻的印象。我们有理由相信，全新腾势N7这套无图城市领航系统，定将成为未来无图NOA领域新的执牛耳者。而在其背后所展现出来的扎实造车态度，也必将成为在这波内卷大潮结束后，在车企结束浮躁回归理智后，真正仰望的标杆。